Robot humanoïde HYDROïD Actionnement, Structure Cinématique et Stratégie de Côntrole
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- Französisch ausgewählt
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Beschreibung
Produktdetails
Einband
Taschenbuch
Erscheinungsdatum
02.12.2011
Verlag
Éditions universitaires européennesSeitenzahl
176
Maße (L/B/H)
22/15/1.2 cm
Gewicht
280 g
Auflage
1. Auflage
Sprache
Französisch
ISBN
978-3-8417-8345-5
Ce travail vise à contribuer à améliorer notre compréhension des phénomènes de la locomotion et la manipulation chez l'humain en proposant la construction d'un robot humanoïde complet. Pour relever ce défi majeur, le travail réalisé a porté sur trois axes de recherche. Le premier a concerné la définition de la structure du robot humanoïde HYDROïD. Tout d'abord, un pied actif a été justifié puis conçu et proposé. Deux nouveaux mécanismes hybrides innovants composés chacun d'un vérin rotatif portant une structure parallèle à deux ddl actifs ont été également justifiés et proposés. La deuxième partie du travail réalisé s'est intéressée à l'actionnement du robot HYDROïD. Un nouvel actionneur hautement intégré a été proposé. Grâce à l'utilisation de l'énergie hydraulique, la capacité de cet actionneur à produire des mouvements souples et pouvant générer une grande force a été démontrée. En fin et pour contrôler la vitesse globale d'avancement du robot, une nouvelle stratégie de contrôle prédictive a été proposée. Cette stratégie est basée sur le bilan énergétique "moyen" entre deux pas successifs. Une conclusion et des perspectives sont finalement données.
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