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Band 6

Applied Dynamics and CAD of Manipulation Robots

Aus der Reihe Scientific Fundamentals of Robotics

Fr. 72.90

inkl. gesetzl. MwSt., Versandkostenfrei

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

30.12.2011

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

306

Maße (L/B/H)

24.4/17/1.8 cm

Gewicht

555 g

Auflage

Softcover reprint of the original 1st ed. 1985

Sprache

Englisch

ISBN

978-3-642-82206-3

Beschreibung

Produktdetails

Einband

Taschenbuch

Erscheinungsdatum

30.12.2011

Verlag

Springer Berlin

Seitenzahl

306

Maße (L/B/H)

24.4/17/1.8 cm

Gewicht

555 g

Auflage

Softcover reprint of the original 1st ed. 1985

Sprache

Englisch

ISBN

978-3-642-82206-3

Herstelleradresse

Springer-Verlag GmbH
Tiergartenstr. 17
69121 Heidelberg
DE

Email: ProductSafety@springernature.com

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  • Produktbild: Applied Dynamics and CAD of Manipulation Robots
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  • 1: General About Manipulation Robots and Computer-Aided Design of Machines.- 1.1. General about manipulation robots.- 1.1.1. Introduction.- 1.1.2. Definition of position of an object in space.- 1.1.3. Structure of an industrial manipulation robot.- 1.1.4. Disposition of segments and their connections.- 1.1.5. Simple chain structure types.- 1.1.6. Mobility index and degrees of freedom of a manipulation robot.- 1.1.7. Redundancy and singularities.- 1.1.8. Degrees of freedom of a manipulation task (d.o.f.t.).- 1.1.9. Compatibility.- 1.1.10. Decoupling the orientation from the position of the terminal device.- 1.1.11. Different minimal configurations.- 1.1.12. Workspace.- 1.1.13. Comparison of the workspaces of different minimal configurations.- 1.2. General remarks on up-to-date methods for design of machines.- 1.2.1. Task specification and starting data.- 1.2.2. Design automation.- 2: Dynamic Analysis of Manipulator Motion.- 2.1. Introduction.- 2.2. Block-scheme of the algorithm for dynamic analysis.- 2.3. Computer-aided method for the formation of manipulator dynamic model.- 2.4. Definition of manipulation task.- 2.4.1. General algorithm for dynamic analysis.- 2.4.2. Practical approach to manipulation task definition.- 2.4.3. Manipulator with four degrees of freedom.- 2.4.4. Manipulator with five degrees of freedom.- 2.4.5. Manipulator with six degrees of freedom.- 2.4.6. Velocity profiles and practical realization of adapting blocks.- 2.5. Calculation of other dynamic characteristics.- 2.5.1. Diagrams of torque versus r.p.m.- 2.5.2. Calculation of the power needed and the energy consumed.- 2.5.3. Calculation of reactions in joints and stresses in segments.- 2.5.4. Calculation of elastic deformations.- 2.6. Tests of dynamic characteristics.- 2.6.1. Tests of a D.C. electromotor.- 2.6.2. Test of a hydraulic actuator.- 2.6.3. Tests of stresses and elastic deformations.- 2.7. Some specific features of algorithm implementation.- 2.8. Examples.- 2.8.1. Example 1.- 2.8.2. Example 2.- 2.8.3. Example 3.- 2.8.4. Example 4.- 2.9. Synthesis of nominal dynamics of manipulation movements.- 2.9.1. The complete dynamic model.- 2.9.2. Mathematical models of the actuator systems.- 2.9.3. Algorithm for the synthesis of nominal dynamics.- 2.10. Extension of dynamic model by including friction effects.- Conclusion.- References.- Appendix:Theory of Appe’s Equations.- 3: Closed Chain Dynamics.- 3.1. Introduction.- 3.2. Review of previous results.- 3.3. Mechanisms containing a kinematic parallelogram.- 3.4. Manipulators with constraints on gripper motion.- 3.4.1. Theory extension.- 3.4.2. Surface-type constraint.- 3.4.3. Independent parameters representation — general methodology.- 3.4.4. Gripper moving along a surface.- 3.4.5. Gripper moving along a line.- 3.4.6. Spherical joint constraint.- 3.4.7. Two degrees of freedom joint constraint.- 3.4.8. Rotational joint constraint.- 3.4.9. Linear joint constraint.- 3.4.10. Constraint permitting no relative motion.- 3.4.11. Bilateral manipulation.- 3.4.12. Extension of surface-type constraint.- 3.5. Impact problems.- 3.5.1. General methodology.- 3.5.2. Impact in the case of bilateral manipulation.- 3.5.3. Extension of surface-type constraint.- 3.5.4. Jamming problems.- 3.6. Practical cases of constrained gripper motion.- 3.6.1. Tasks with surface-type constraints.- 3.6.2. Cylindrical and rectangular assembly tasks.- 3.6.3. Constraint permitting no relative motion.- 3.6.4. Practical problems of bilateral manipulation.- 3.7. Examples.- References.- 4: Computer-Aided Design of Manipulation Robots.- 4.1. Interactive procedure for computer-aided design of manipulators.- 4.2. Optimal choice of manipulator parameters.- 4.2.1. Optimality criteria.- 4.2.2. Constraints.- 4.3. The choice of manipulator segments parameters based on the energy criterion.- 4.3.1. One-parameter optimization.- 4.3.2. Two-parameter and multi-parameter optimization.- 4.3.3. Standard form segments.- 4.4. Optimization based on working speed criterion.- 4.5. Choice of actuators and reducers.- 4.5.1. Selection of D.C. motors.- 4.5.2. Selection of hydraulic actuators.- 4.5.3. Some remarks on actuators selection procedure.- 4.5.4. Examples.- 4.6. Organization of the CAD program package.- References.