Compliant Device and Behavior Analysis for Robot Insertion Tasks
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Beschreibung
Produktdetails
Einband
Taschenbuch
Erscheinungsdatum
19.09.2018
Verlag
¿¿¿¿¿¿¿Seitenzahl
116
Maße (L/B/H)
22/15/0.8 cm
Gewicht
191 g
Sprache
Englisch
ISBN
978-3-330-82467-6
This book is devoted to analyze the insertion behavior and develop a new remote center compliance device for square pegs, which lack of the axial symmetry property of round pegs. The presented Passive Multiple Remote Center Compliance Device (MRCC) introduces a new azimuthal compliance over traditional passive compliance mechanisms that can effectively compensate the peg's orientation deviation for polygonal assembly. A spring-supported object in space is also adopted for stability analysis of the compliant device. Actual experimental assembly processes demonstrate promising results on polygonal insertions in both traditional top-down and horizontal directions.
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