Development of Autonomous Robotic Platform for Orchard and Vineyard Operations
Aus der Reihe
Fortschritte Naturstofftechnik
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Sprache:Englisch
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Beschreibung
Produktdetails
Einband
Taschenbuch
Erscheinungsdatum
28.10.2023
Verlag
SpringerSeitenzahl
182
Maße (L/B/H)
24/16.8/1.2 cm
Gewicht
365 g
Auflage
1st edition 2024
Sprache
Englisch
ISBN
978-3-031-46790-5
This book contributes to the navigation algorithm development for an autonomous mobile orchard robot in a GNSS denied environment. In this book, an approach is provided for path planning in an orchard using an aerial view of the environment by creating Binary Occupancy Grid Maps. The path planning is further implemented by the Probabilistic Road Maps Method (PRM) over the developed Binary Occupancy Grid Maps. For robot’s navigation, a navigation model is developed using kinematic equations of the robot. Further, the navigation module is used in conjunction with the path-planning module. The robot was tested successfully both in simulation as well as in the real environment.
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